[스터디] ROS & Gazebo

작성자
강오령 김의찬 박재현 박창민 성지용 이승민 이재홍
작성일
2022-05-22 10:13
조회
552

2022 ROS & Gazebo 스터디

소개

2022 SIOR ROS & Gazebo 스터디는 Gazebo 시뮬레이터를 이용해 실제 로봇 없이도 알고리즘 검증 및 구현을 할 수 있도록 ROS 기초, 로봇 모델을 Gazebo Simulator에 구현하고, 작동하는 법을 학습하는 스터디입니다.

참여인원

박재현(기계17), 강오령(기계20), 김의찬(기계18), 박창민(컴공16), 성지용(자연과학계열22), 이승민(기계18), 이재홍(기계18)

방식

1명 주도 토론 (1명은 로테이션)

일정

일주일에 1번 화요일 19:30~21:30

3/23: ROS 기초

     ROS의 기본적인 시스템 구조, 용어 정리
     TurtleSim을 이용한 ROS 기초 이해

4/26: Publisher/Subcriber 코드 작성

     ROS의 Beginner Tutorial을 이용한 Topic의 Publisher, Subcriber 코드 작성 및 분석 진행

5/3: Gazebo 모델 구현 : URDF, SDF

     Gazebo 시뮬레이터에 구현할 간단한 모바일 로봇 URDF, SDF로 작성 후 spawn 시켜보기

5/10: ROS & Gazebo Plugin

     Gazebo의 Actuator, Sensor, Camera등을 제어하고, 정보를 받아올 수 있는 plugin을 ROS 패키지에 삽입
     삽입한 패키지를 구동하여 ROS Message를 이용해 조인트 제어를 수행해 모바일 로봇 움직이게 하기



코드

SIOR GitLab 프로젝트에 각 주에 만든 패키지를 Branch로 나누어 저장함.
Branch 전환만 하면 해당 주차에 실습한 코드를 바로 구동할 수 있음.

앞으로의 계획 / 여름방학 및 2학기 전시회

Lidar, Camera 플러그인 삽입 실습을 진행 후, 각자 적용해보고 싶었던 알고리즘, 제어기법을 로봇에 적용하여 Gazebo Simulator에서 작동시켜보기
이후 해당 시뮬레이터 툴을 이용해 2학기 전시회 작품 출품 예정

SLAM Screenshot

Ref: https://github.com/devanshdhrafani/diff_drive_bot
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