[ECWPC] ROS 기반의 전기차 무선충전 로봇 (2020 S-HERO  지능정보 커넥트 창의연구 - 동상 수상작)

작성자
권한결
작성일
2020-11-29 22:50
조회
557

ROS 기반의 전기차 무선충전 로봇

2020 S-HERO  지능정보 커넥트 창의연구 - 동상 수상작

[ECWPC] 팀 (조준형, 권한결, 윤지민, 김현목, 유승현, 채수권)



ROS 기반의 전기차 무선 충전 로봇 ECWPC는 전기차 충전소 보급을 위해 제작되었습니다. 기존의 유선 기반의 전기차 충전소는 주차장에 설치하기에는 설비가 복잡한 편이며 자리를 많이 차지합니다. 따라서 향후 차량용 무선충전이 다수 보급될 것이라는 전망하에 이러한 로봇을 만들고자 계획하게 되었습니다. 그러나 본래 계획했던 목표를 달성하지 못하여 실제 로봇의 구동은 성공하지 못하였습니다. 따라서 시뮬레이션으로 이를 대체합니다.

 

작동법 개요



운전자가 차량에서 내린 뒤 기둥의 QR코드를 앱을 통해 인식시키면 서버에서 자율주행 이동체에게 특정 위치로 이동하라고 명령을 내리게 됩니다. 자율 주행 이동체는 해당 위치로 이동하여 차량 충전을 시작하게 됩니다.

 

하드웨어



ROBOTIS사의 Waffle Pi를 기본 소체로 사용하였습니다. 그러나 기존의 Waffle Pi는 차체가 높아 이를 낮추고자 개량을 하였습니다.

또한 OpenManipulator-X를 장착하여 무선 충전 코일을 원하는 위치로 이동시킬 수 있게 하였습니다.

 

소프트웨어

본 로봇을 구동시키기 위해 Robot Operating System (이하 ROS)를 사용하였으며 동시에 웹 애플리케이션 제공을 위해 django를 사용하였습니다. 또한 현 위치의 인식을 위해 FIND3라는 BLE, WiFi 신호 기반의 위치 인식 프레임워크를 사용하였습니다.

 

시연영상

<QR코드 기반 네비게이션 기능 테스트>

<Gazebo 시뮬레이션 테스트>

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