[Imitating Arm] 모션인식으로 제어하는 3-finger 그리퍼 (제 7회 ICT 스마트디바이스 전국공모전 - 일반부문 장려상, 과학기술정보통신부)

작성자
임혁수
작성일
2020-11-29 14:45
조회
837

3-finger Adaptive Gripper controlled by motion recognition

제 7회 ICT 스마트디바이스 전국공모전 - 일반부문 장려상🏅, 과학기술정보통신부 수상

Imitating Arm팀 (권한결, 김사랑, 김춘수, 유명곤, 임혁수) 

   

실제 재난로봇에서 많이 채택되는 3-finger Adaptive Gripper의 VISION 인식을 통한 새로운 제어방법을 제안합니다.

이 로봇은 손의 동작을 흉내내어 동작합니다.

 

작동법 개요

구글의 MediaPipe를 이용하여 손가락 관절의 키포인트를 인식합니다. 이후 각 키포인트 사이의 각도를 계산합니다.

이후  엄지, 검지 중지의 각도에 따라,  3-finger Adaptive Gripper가 동작합니다.



 

하드웨어

3개의 손가락과, 4 자유도, 6-bar 링크 구조를 가진 손을 설계하였습니다.



실제 출력 및 조립후 동작은 다음과 같습니다.



 

소프트웨어

Google의 Mediapipe를 사용하였습니다.



 

시연영상



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